英威騰AMC8300控制器在6軸多關(guān)節(jié)碼跺器人上的應(yīng)用
1.6軸多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人介紹
上圖為標(biāo)準(zhǔn) DH架構(gòu)六關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)構(gòu)圖，六關(guān)節(jié)占主流機(jī)器人 70%以上的份額，從外形看它主要是機(jī)械臂長短的區(qū)別。它可以在多個(gè)行業(yè)進(jìn)行自動(dòng)化工作。例如：碼垛搬運(yùn)，噴涂，焊接等等。
2.項(xiàng)目背景介紹
人工控制沖床有非常大的安全隱患。如下圖所示：
3.項(xiàng)目功能需求
● 重復(fù)精確取料，支持安川絕對(duì)值伺服驅(qū)動(dòng)器；
● 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈巧快捷，具備平滑功能；
● 有碼垛運(yùn)算功能，可以進(jìn)行碼垛編程；
● 二十四小時(shí)無故障運(yùn)行，穩(wěn)定，高效；
● 高度自動(dòng)化，一個(gè)工人可以監(jiān)控四臺(tái)設(shè)備。
4.方案介紹
機(jī)器人需要從“取料位置”拿到表殼，然后從“沖壓位置”拿到上次沖壓好的表殼，并且將未沖壓的表殼放置到?jīng)_壓位置，然后將取出的沖壓好的表殼放置到“放料位置”，“放料位置”有三個(gè)疊加位置，每個(gè)位置可以放置 20-30塊表殼，需要碼垛指令才能方便的將程序快速編寫好。由于全程高度自動(dòng)化，這樣一個(gè)工人可以控制四臺(tái)機(jī)械手臂，大大提高了生產(chǎn)效率的同時(shí)，也大大提高了生產(chǎn)安全性。
客戶使用英威騰智能控制 AMC8300控制器和八軸機(jī)器人控制系統(tǒng)后，完美的解決了整個(gè)工作過程，工人從乏味的工作環(huán)境中解放出來，只需要監(jiān)控各個(gè)工作臺(tái)的工作請(qǐng)看即可。以下是完成自動(dòng)化改造后的工作環(huán)境：機(jī)器人需要從“取料位置”拿到表殼，然后從“沖壓位置”拿到上次沖壓好的表殼，并且將未沖壓的表殼放置到?jīng)_壓位置，然后將取出的沖壓好的表殼放置到“放料位置”，“放料位置”有三個(gè)疊加位置，每個(gè)位置可以放置 20-30塊表殼，需要碼垛指令才能方便的將程序快速編寫好。由于全程高度自動(dòng)化，這樣一個(gè)工人可以控制四臺(tái)機(jī)械手臂，大大提高了生產(chǎn)效率的同時(shí)，也大大提高了生產(chǎn)安全性。
5.方案特點(diǎn)
基于 AMC8300控制器的八軸機(jī)器人控制系統(tǒng)經(jīng)過長時(shí)間的實(shí)踐，在 6關(guān)節(jié)上下料搬運(yùn)行業(yè)具備以下主要特點(diǎn)：
●高精度，高速度，穩(wěn)定的直線，圓弧運(yùn)動(dòng)以及平滑運(yùn)動(dòng)功能;
●有碼垛工藝包，具備輕松碼垛編程功能；
●可以實(shí)現(xiàn)八軸聯(lián)動(dòng)，可以外接兩個(gè)變位軸配合其它設(shè)備工作；
●可支配其它通用結(jié)構(gòu)機(jī)械本體，也可以訂制化非標(biāo)機(jī)械本體；
●簡(jiǎn)易示教，普通工人經(jīng)過短時(shí)間培訓(xùn)即可掌握機(jī)器人編程。
6.客戶評(píng)價(jià)
通過在長時(shí)間的上下料搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)觀察和現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人操作員工的反饋，基于英威騰智能AMC8300運(yùn)動(dòng)控制器的八軸機(jī)器人控制系統(tǒng)在六軸多關(guān)節(jié)串聯(lián)碼垛機(jī)器人上的應(yīng)用，各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)性能良好。運(yùn)動(dòng)軌跡和碼垛搬運(yùn)工藝均滿足終端客戶要求。
7.總結(jié)
通過本項(xiàng)目的順利實(shí)施和結(jié)項(xiàng)，證明了英威騰智能控制八軸機(jī)器人系統(tǒng)可以輕松、精準(zhǔn)、高效的控制六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人，滿足各種生產(chǎn)線上下料需求、搬運(yùn)、碼垛的等場(chǎng)合的應(yīng)用。
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